4 шт. FPV UAV управление полетом оптический датчик потока Модуль 25Hz 2,3 V-5,0 V Модель аксессуары для самолетов для радиоуправляемого самолета

4 шт. FPV UAV управление полетом оптический датчик потока Модуль 25Hz 2,3 V-5,0 V Модель аксессуары для самолетов для радиоуправляемого самолета

Оптический модуль потока оптимизирован для сплошного цвета земли, полосатой земли и темного освещения окружающей среды. Он также имеет хороший вывод данных на твердом грунте, полосатом грунте и темном освещении.

Очень маленький размер: 1,3 см x 2,0 см

Широкий диапазон напряжения: 2,3 v ~ 5,0 v источник питания

Частота обновления данных: 25 Гц, последовательный выход данных

Предоставленный код-это код алгоритма управления фиксированной точкой, используемый в эффекте фиксированной точки в видео (C файл и H файл посылка, Нет кода управления полетом!), вам нужно интегрировать код алгоритма управления фиксированной точкой в свой собственный код управления полетом, так что вам нужно иметь определенные навыки программирования.

Формат данных выглядит следующим образом:

Данные модуля оптического потока обновляются один раз в 40 мс, и когда модуль оптического потока имеет обновление данных, данные отправляются от UART_TX.

Формат данных UART: скорость передачи данных 19200bps, бит данных 8bit, нет четности, нет контроля потока (заголовок является фиксированным значением OxFE-OxO4, посылка хвоста является фиксированным значением 0xAA, накопление и = накопление данных оптического потока в 4 байта)

1. Baotou (0xFE), фиксированное значение, оптический поток последовательных данных старт флаг

2. Количество данных о смещении, длина данных, фиксированное значение 0x04

3. Оптический поток оси X Низкий байт, Delta_X_L, ось X от последнего обновления данных до современного обновленного перемещения

4. Оптический поток оси X Высокий байт, Delta_X_H, ось X от последнего обновления данных до современного обновленного перемещения

5. Оптический поток оси Y низкий байт, Delta_Y_L, ось Y от последнего обновления данных к текущему обновленному перемещению

6. Оптический поток оси Y высокий байт, Delta_Y_H, ось Y от последнего обновления данных к текущему обновленному перемещению

7. Проверка данных, накопление суммы, светильник потока по оси X, данные по оси Y накапливаются и занимают 8 бит ниже

8. Качество изображения, качество, качество изображения, количество от 0 до 100, менее 30 данных рекомендуется отбрасывать.

9. Посылка хвост, фиксированное значение, флаг конца пакета (фиксированное значение 0xAA)

Как преобразовать типа unsigned 8-bit data В подписано 16-bit data, предусмотрена функция ниже

Void flow_decode (void)

{

Uint8_t Check_sum = 0;

Статический int16_t flow_x, flow_y;

If (UartRxOpticalFlow [0] = 0xfe)/Checkhead

{

Check_sum = (uint8_t) (UartRxOpticalFlow [2] + UartRxOpticalFlow [3]

+ UartRxOpticalFlow [4] + UartRxOpticalFlow [5]);

Если (Check_sum = UartRxOpticalFlow [6])/контрольная сумма верна

{

Flow_x = UartRxOpticalFlow [2] + (UartRxOpticalFlow [3] <8);

Flow_y = UartRxOpticalFlow [4] + (UartRxOpticalFlow [5] <8);

Speed_x = flow_x;

Speed_y = flow_y;

}

}

}

Посылка включает в себя: модуль оптического потока x 4 шт.

Определение координат: направление данных XY, как показано ниже